PhantomDrive智能网联载人中巴接驳示范运营

上海车右智能科技有限公司

• 建设背景

    自动驾驶的长尾问题（即现实物理交通环境中无法预知的边缘案例问题）极大的阻碍了自动驾驶的发展和商业化落地，5G C-V2X被认为是解决此问题的最有前途的技术。其中，远程驾驶是5G C-V2X的典型应用场景，政府法规和行业标准都在大力推进远程驾驶在自动驾驶行业的应用。现有的远程驾驶系统都是利用高带宽、低延时的5G网络，在车辆和远端驾驶模拟器之间直接传递视频数据和操作员的车辆控制指令（如油门、刹车和方向等）。这种极度依赖网络可靠性和操作人员可靠性的系统在实际应用中存在很大的风险。本项目研发了一种结合了5G C-V2X边缘计算网关和多车协同控制技术的远程驾驶系统，充分利用数字孪生技术、多传感器融合技术及人机共驾技术，实现了一种可靠、有效的远程驾驶系统，可用于自动驾驶车辆的远程接管，彻底解决自动驾驶的长尾问题，加速自动驾驶的商业化落地。

（二）建设内容

1．基于数字孪生、5G C-V2X技术，结合部署路侧边缘计算网关的PhantomDrive平台。

    PhantomDrive平台根据所获取的数字孪生信息，实时的对现场的多车进行协同的统一规划和决策。为了能够满足交通控制的实时性，对多个车辆进行实时的协调规划和控制，需要根据数字孪生系统的特点（例如具有“上帝”视角，具有所有交通参与者所有信息，无需进行感知），设计高效的规划和控制算法。

远程驾驶员并不直接操控远程车辆（例如刹车、方向和油门执行机构），而是依据边缘计算网关和PhantomDrive平台的算法规划和决策信息，以及现场的视频数据进行人的最优化选择。

PhantomDrive平台使用多种深度学习神经网络来实现多台物理车辆的协同控制，这些算法用于环境感知、自动驾驶决策，路径规划等。其训练模型的输入和真值数据来自海量数字孪生场景和城市复杂道路数据。对物理车辆的自动驾驶算法使用无监督模拟神经网络算法， 通过模拟学习和训练，可以为智能网联中巴车提供更加安全可靠的智能驾驶行为。

2．PhantomDrive Bus

    PhantomDrive Bus 是车右智能打造的一款共享的、先进的智能网联中巴车。车辆自动驾驶系统除具备单车智能外，还结合部署在路侧的边缘计算网关、PhantomDrive 5G 远程自动驾驶平台，实现虚实空间驾驶指令的融合执行，可在全国范围内进行车辆调度和操控，给用户带来舒适感、科技感、服务感更强的体验。

（三）建设成效

基于智能网联中巴车的短途接驳应用，打造智慧园区、智慧社区样板，实现在创新协同区内的智能网联车的载人应用，实现5G、边缘计算、人工智能与智能网联汽车和智慧交通的融合发展。

    通过示范运营，解决最后一公里的民生问题，让普通民众、企业员工切实感受到智能网联技术、5G技术、车联网技术为生活带来的巨大便利和影响，增加市民对智能网联车的可信度，以科技进步创造美好城市。